本人在中国铁建重工集团一直从事铁路隧道施工特种机器人的研究与应用，围绕隧道钻爆法施工智能装备的感知、决策、执行关键技术开展攻关，主要创新成果如下：面向智能装备全方位感知复杂围岩与环境的需求，提出了位姿误差与观测特征联合因子最优化重建算法，解决了掌子面大视场高精度三维重建问题，研发了隧道装备机载视觉与激光扫描融合感知系统，申请发明专利4项，查新表明国内外无相似技术报道。面向智能装备在复杂作业空间内高效自主决策的要求，建立刚性部件位姿与柔性管线动态关联映射模型，研发了隧道施工大型复杂装备耦合避障最优规划算法，开发了自主规划决策智能作业系统，申请发明专利3项，已在川藏铁路开展应用。针对高铁大断面隧道装备臂架非线性变形、作业精度低的问题，发明了臂架挠度误差激光联测技术，建立了非线性补偿模型及多冗余度参数辨识方法，作业精度较国外装备提高1倍，申请发明专利5项，院士专家评价委员会认为达到国际领先水平。 本人累计已申请发明专利25项，发表论文7篇，研究成果已在川藏铁路、郑万高铁等重大铁路工程施工中得到深度应用，获岩石力学与工程学会科技进步特等奖、中铁建科学技术奖特等奖、湖南省先进技术转化应用大赛二等奖。